特許

J-GLOBAL ID：200903090719643285

画像認識装置

発明者： 堀 喜久雄
出願人/特許権者： 村田機械株式会社
代理人 (1件)： 塩入 明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-120899
公開番号（公開出願番号）：特開平8-293026
出願日： 1995年04月21日
公開日（公表日）： 1996年11月05日
要約：

【要約】【目的】 画像認識装置のカメラを、簡単かつ正確にキャリブレーションする。【構成】 ロボットのハンドにマークを取り付け、所定の位置へ移動させロボットから位置を報告させる。各位置でマークを撮影し、報告された座標とカメラ座標とから、カメラパラメータと歪補正パラメータとを求め、信頼性の低い座標を除いて歪補正パラメータを再計算する。

請求項（抜粋）：

ロボットのハンド付近の物品をカメラで撮影し、画像認識するための画像認識装置において、前記ハンドにマークを着脱自在に取り付けると共に、該ハンドを所定の複数の位置に移動させるための手段と、前記各位置での前記マークのカメラ座標を記憶するための手段と、カメラの位置と向きとを表すカメラパラメータとカメラの歪補正パラメータを、記憶したカメラ座標と前記所定の複数の位置の絶対座標から、求めるためのキャリブレーション手段とを設けたことを特徴とする、画像認識装置。