特許

J-GLOBAL ID：200903090738458936

不良品検出ロボット及びロボットによる不良品検出方法

発明者： 内田 拓也
出願人/特許権者： 株式会社リコー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-290415
公開番号（公開出願番号）：特開2001-105362
出願日： 1999年10月13日
公開日（公表日）： 2001年04月17日
要約：

【要約】【課題】本発明は円筒形状の製品の良否を、製品の外径の良・不良で検出する不良品検出ロボット及びロボットによる不良品検出方法を提供する。【解決手段】不良品検出ロボット1は、収納トレイ内に整然と複数収納されている円筒形状の同一の製品3を、ロボットハンド2で1個ずつ収納トレイから把持して取り出して自動搬送し、このロボットハンド2で円筒形状の製品3を自動搬送する際、製品3を搬送しつつ、ロボットハンド2に取り付けられている測長センサ投光部4からレーザー光を測長センサ受光部5に出射して、測長センサ投光部4と測長センサ受光部5の間にある製品3の外径を測定する。測長センサ受光部5は、製品3で遮光されて減少した受光量を計測値としてロボットコントローラに出力し、ロボットコントローラは、このレーザー光の受光量が予め設定された外径の良品な製品3の受光量の上限と下限の設定値を越えると、不良品であると判断する不良品検出処理を行う。

請求項（抜粋）：

収納トレイに収納された円筒形状の複数の同一の製品を1個ずつロボットハンドで把持して自動搬送する際に、前記製品の外径の不良を検出する不良品検出ロボットであって、前記ロボットハンドは、前記製品の外径を計測するセンサを備え、前記製品の搬送を行いながら、前記センサで前記製品の外径を計測して、当該センサの計測値が外径の良好な製品の外径の予め設定された上限値あるいは下限値を越えると不良品として処理する不良品検出処理を行うことを特徴とする不良品検出ロボット。

IPC (6件)：

B25J 13/08 ,  B23Q 7/00 ,  B23Q 7/04 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/08

FI (6件)：

B25J 13/08 Z ,  B23Q 7/00 M ,  B23Q 7/04 Z ,  B25J 15/08 U ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/08 Z

Fターム (40件)：

2F065AA26 ,  2F065AA61 ,  2F065FF02 ,  2F065GG04 ,  2F065HH03 ,  2F065JJ01 ,  2F065JJ02 ,  2F065JJ18 ,  2F065JJ25 ,  2F065LL04 ,  2F065LL12 ,  2F065LL15 ,  2F065LL62 ,  2F065MM16 ,  2F065QQ25 ,  2F065RR06 ,  3C007DS05 ,  3C007ES03 ,  3C007ES13 ,  3C007ET10 ,  3C007EV01 ,  3C007KS07 ,  3C007NS07 ,  3C033BB01 ,  3C033PP19 ,  3F059AA01 ,  3F059AA11 ,  3F059BA08 ,  3F059DA03 ,  3F059DB10 ,  3F059DC07 ,  3F059DD12 ,  3F059DE04 ,  3F061AA03 ,  3F061BA03 ,  3F061BA13 ,  3F061BB10 ,  3F061BE01 ,  3F061DB02 ,  3F061DD05