断面形状認識による溶接ロボット制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-193827
公開番号（公開出願番号）：特開平8-039470
出願日： 1994年07月27日
公開日（公表日）： 1996年02月13日
要約：

【要約】【目的】溶接開始位置と溶接終了位置を正確に決定出来る溶接ロボットの制御方法。【構成】 W1 ,W2 は溶接対象ワークで、段差隅部ラインの始点Q1 及び終点Q2 までが要溶接部である。ロボットアーム先端部1には、溶接トーチ2とレーザセンサLSが搭載され、隅部ライン4を跨ぐようにレーザビームLBが偏向走査される。符号3はツール先端点である。溶接開始位置検出前、溶接開始位置検出後且つ溶接終了位置検出前及び溶接終了位置検出後におけるレーザビームLBの光点軌跡は、符号5,5’,5”のようになり、光点軌跡5,5”からは形状Bが検出され、光点軌跡5’からは形状Bが検出される。形状BからAへ切り替わった時点におけるセンサデータから溶接開始位置Q1を定める。また、形状AからBへ切り替わった時点におけるセンサデータから溶接開始位置Q2 を定める。溶接ロボットは、リアルタイムトラッキング方式により、Q1 〜Q2 間全長について溶接トーチ2を用いた溶接を施す。

請求項（抜粋）：

(a)溶接対象ワークの断面形状を認識する能力を有するセンサを搭載した溶接ロボットを要溶接部へ接近させるように移動させながら前記溶接対象ワークの断面形状を継続的に監視する段階と、(b)前記センサによって溶接開始位置の特徴を表わす断面形状が検出されたならば、その断面形状に関するセンサデータに基づいて溶接開始位置を定める段階と、(c)溶接ロボットが前記定められた溶接開始位置に対応した位置に到達したならば、溶接を開始する段階を含むことを特徴とする断面形状認識による溶接ロボット制御方法。

IPC (8件)：

B25J 13/08 , B23K 9/095 510 , B23K 9/12 331 , B23K 9/127 501 , B25J 9/10 , G01B 11/00 , G05B 19/19 , H01S 3/00

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