特許

J-GLOBAL ID：200903090913755027

道路白線認識装置

発明者： 古性 裕之
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-179204
公開番号（公開出願番号）：特開2002-175535
出願日： 2001年06月13日
公開日（公表日）： 2002年06月21日
要約：

【要約】【課題】 擬似白線が画像のウインドウ内に含まれた場合にも擬似白線に惑わされることなく本来の道路形状を精度良く推定できる道路白線認識装置を提供する。【解決手段】 道路画像上に道路白線の延長方向に沿って複数のウインドウを設けるウインドウ設定手段101と、ウインドウ毎の画像から白線候補点を抽出する白線候補点抽出手段102と、前記ウインドウ毎に抽出された白線候補点に基づいて第1の白線候補線の画像座標及び傾きを算出する白線候補線算出手段103と、ウインドウ毎に第1の白線候補線に類似した第2の白線候補線である擬似白線が存在するか否かを判定する擬似白線存在判断手段104と、擬似白線が存在すると判定されたウインドウからは自車両の車線に対する横変位を除外した道路パラメータを推定する道路パラメータ推定手段105とを備える。

請求項（抜粋）：

車両に搭載した画像取得手段により車両前方の道路画像を取得し、道路形状及びこの道路に対する車両姿勢を示す道路モデル式の各道路パラメータを推定する道路白線認識装置において、前記道路画像上に、それぞれのウインドウに道路白線が含まれるように道路白線の延長方向に沿って複数のウインドウを設けるウインドウ設定手段と、前記ウインドウ毎に白線の可能性がある白線候補線を算出する白線候補線算出手段と、前記ウインドウ毎に前記白線候補線の前記道路白線に対する位置精度を判定する白線位置精度判断手段と、前記位置精度が低いと判断されたウインドウに対しては、少なくとも白線候補線の傾きを用い、前記位置精度が低くないと判断されたウインドウに対しては、白線候補線の画像座標を用いて、自車両の車線に対する横変位を含む前記道路パラメータを推定する道路パラメータ推定手段と、を備えたことを特徴とする道路白線認識装置。

IPC (3件)：

G06T 7/60 200 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06T 7/60 200 J ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C

Fターム (28件)：

5B057AA06 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CE06 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL04 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA36 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096GA55 ,  5L096HA08