特許

J-GLOBAL ID：200903090922061216

車両の自動走行制御装置

発明者： 岩田 和朗 ,  岩田 徹 ,  福村 友博
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-021282
公開番号（公開出願番号）：特開平6-227283
出願日： 1993年02月09日
公開日（公表日）： 1994年08月16日
要約：

【要約】【目的】 自動走行中低車速域で左右制駆動力差に基づき旋回モーメントを発生し、自動走行制御装置のコストダウン、軽量化を図る。【構成】 自動走行制御装置3は、追従モード設定スイッチ1、車間距離センサ2、操舵角センサ4、車速センサ5から夫々信号Son,LL,LR,θ,Vを入力され、所定の制御プログラムを実行することにより、エンジン出力制御装置6,変速制御装置7,制動液圧制御装置8に指令信号を出力する。エンジン出力制御装置6,変速制御装置7,制動液圧制御装置8はは夫々、前記指令信号に応じてエンジン9の出力制御、変速機10の変速制御、左右車輪制動装置11,12の制動液圧制御を行い、低車速域においては、左右制駆動力差に基づいて旋回モーメントを発生する。

請求項（抜粋）：

自車に対し相対移動する対象物と自車との間に所定の位置関係が成立するように、車速および旋回量が制御される、車両の自動走行制御装置において、 自車に対し相対移動する対象物と自車との間の位置関係を検出する位置関係検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、検出した車速が所定値以下のとき、前記位置関係検出手段が検出した位置関係に基づき前記所定の位置関係を成立させる旋回量が得られるような、前後輪の少なくとも一方の、左右輪の制駆動力差を算出する制駆動力差算出手段と、算出した左右制動力差に基づき前記左右輪の制駆動力を左右独立に制御する、制駆動力制御手段とを設けて成ることを特徴とする、車両の自動走行制御装置。

IPC (8件)：

B60K 31/00 ,  B60K 41/28 ,  B60R 21/00 ,  B60T 8/32 ,  B62D 11/08 ,  F02D 29/02 ,  G05D 1/02 ,  F16H 59:50

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-027997
  
• 特開昭62-257745