特許

J-GLOBAL ID：200903090949483864

有限要素法を用いたマニピュレータの制御方法

発明者： 磯部 大吾郎
出願人/特許権者： 株式会社筑波リエゾン研究所
代理人 (1件)： 奥山 尚一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-094014
公開番号（公開出願番号）：特開2001-277161
出願日： 2000年03月30日
公開日（公表日）： 2001年10月09日
要約：

【要約】【課題】 冗長度の高いマニピュレータの制御方法を提供する。【解決手段】複数のリンク部材3,4と該リンク部材を接合する能動的あるいは受動的な複数の関節1,2とからなるマニピュレータの有限要素法を用いた制御方法であって、有限要素法による該マニピュレータのモデルにおいて、該関節に対応した関節節点10,11,12に加えて、リンク部材と関節とからなるユニットであるリンクの重心に実質的に対応する点に重心節点と呼ぶ節点8,9を設けてリンク部材3,4に対応する要素を2分し、数値積分点を該重心節点8,9にシフトすることにより各関節におけるトルクを算出することを特徴とするマニピュレータの制御方法。

請求項（抜粋）：

複数のリンク部材と該リンク部材を接合する能動的あるいは受動的な複数の関節とからなるマニピュレータの有限要素法を用いた制御方法であって、有限要素法による該マニピュレータのモデルにおいて、該関節に対応した関節節点に加えて、該リンク部材1個と該関節1個とからなるリンクの重心に実質的に対応する点に重心節点と呼ぶ節点を設けて該リンク部材に対応する要素を2分し、数値積分点を該重心節点にシフトすることにより各関節におけるトルクを算出することを特徴とするマニピュレータの制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/18

FI (3件)：

B25J 9/10 A ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/18 D

Fターム (17件)：

3F059AA01 ,  3F059BA02 ,  3F059DA08 ,  3F059FA03 ,  3F059FB01 ,  3F059FB17 ,  3F059FB26 ,  3F059FC03 ,  3F059FC14 ,  5H269AB33 ,  5H269CC09 ,  5H269EE01 ,  5H269NN07 ,  9A001GG12 ,  9A001HH19 ,  9A001JZ49 ,  9A001KK32