特許

J-GLOBAL ID：200903091117997147

アクチュエータの負荷検出システム、及び、脚式移動ロボット

発明者： 入部 正継
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-149339
公開番号（公開出願番号）：特開2001-333594
出願日： 2000年05月22日
公開日（公表日）： 2001年11月30日
要約：

【要約】【課題】 モータなどのように駆動負荷と電流量との間に比例関係が成立するアクチュエータで構成される機械装置において負荷情報を好適に取り出す。【解決手段】 負荷検出システムは、駆動負荷と電流量が比例する関節アクチュエータで構成される多関節型ロボットの関節駆動系に組み込まれて使用される。電流・電圧変換用の抵抗体Rを駆動段回路への電源供給ラインの途上に挿入することで、モータ駆動時の逆起電圧や高調波共振ノイズの影響を受けることなく、アクチュエータの負荷情報を低コストで取り出すことができる。また、負荷情報に基づいて、障害物の回避・迂回などの行動計画の修正などを行うことができる。

請求項（抜粋）：

駆動段回路によって作動するアクチュエータの負荷状態を検出する負荷検出システムであって、前記駆動段回路の供給電流量を検出する電流検出部と、前記電流検出部からの検出信号を基に前記アクチュエータの負荷状態を判別する処理部と、を具備することを特徴とするアクチュエータの負荷検出システム。

IPC (4件)：

H02P 7/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/06

FI (5件)：

H02P 7/00 P ,  H02P 7/00 U ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 19/06

Fターム (36件)：

3F059AA00 ,  3F059AA11 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC07 ,  3F059CA01 ,  3F059CA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059DD04 ,  3F059FA03 ,  3F059FA08 ,  3F059FB01 ,  3F059FB30 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC07 ,  3F059FC14 ,  5H570AA23 ,  5H570BB09 ,  5H570BB10 ,  5H570CC01 ,  5H570DD01 ,  5H570DD06 ,  5H570GG01 ,  5H570GG08 ,  5H570HA01 ,  5H570HB12 ,  5H570LL02 ,  5H570LL12 ,  5H570LL28 ,  5H570LL31 ,  5H570MM01 ,  5H570MM07

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-222486
  
• モータ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-050921   出願人：松下電器産業株式会社
• 産業用ロボット及びその故障検出方法並びに産業用ロボット用故障検出プログラムを記録した記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-013168   出願人：株式会社不二越
• 特開平4-041185