操舵角中立学習装置及び記録媒体

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-255700
公開番号（公開出願番号）：特開2001-080533
出願日： 1999年09月09日
公開日（公表日）： 2001年03月27日
要約：

【要約】【課題】イグニッションオン直後から正確な操舵角の中立位置を推定する。【解決手段】過去の走行時に得た記憶値Sc_Sがある場合には、その学習度合いカウンタCv_ep の値に、現在の走行時に得た学習値Sc_Aの学習度合いカウンタCv_Aが達した時点で、制御に用いる操舵角中立位置Sc_Sを、学習値B(Sc_B)から学習値A(Sc_A)に乗り換える。つまり、現在の走行時に得た学習値Sc_Aだけでは信頼度が低い学習初期期間内において、過去の学習結果も利用する。この際、一律に過去の学習結果の方を採用するのではなく、信頼度が高いと推定される方を採用する。この信頼度を考える上では、学習度合いが進んでいるほど信頼度が高いと考えられるという観点と、過去の走行時に学習された値と現在の走行において学習された値とでは、原則的に今回の走行における学習値の方が信頼度が高いと考えられるという観点に着目した。

請求項（抜粋）：

車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の旋回が直進状態を示す範囲にあると判定された際に前記操舵角検出手段にて検出された車両の操舵角を、暫定操舵角中立位置として設定する暫定操舵角中立位置設定手段と、前記操舵角検出手段にて検出された車両の操舵角と前記暫定操舵角中立位置との差から前記操舵角中立位置を引いた角度に基づき、前記操舵角中立位置を補正して新たな操舵角中立位置を求めることにより、操舵角中立位置の学習を行う操舵角中立位置学習手段と、を備えた操舵角中立学習装置であって、さらに、過去の走行時に前記操舵角中立位置学習手段にて得られた操舵角中立位置の学習値の内、所定の学習初期期間内であり、且つ、学習度合いが最も進んでいた値を記憶しておく学習値記憶手段と、現在の走行時に前記操舵角中立位置学習手段によって得た操舵角中立位置の学習値の学習度合いが、前記学習値記憶手段に記憶されている学習値の学習度合い未満の場合には、前記学習値記憶手段に記憶されている学習値に基づいて求めた操舵角中立位置を本装置による学習結果とし、一方、現在の走行時に前記操舵角中立位置学習手段によって得た操舵角中立位置の学習値の学習度合いが、前記学習値記憶手段に記憶されている学習値の学習度合い以上となった場合には、現在の走行時に前記操舵角中立位置学習手段によって得た操舵角中立位置を本装置による学習結果とする決定手段と、を備えたことを特徴とする操舵角中立学習装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

Fターム (25件)：

3D032CC30 , 3D032DA03 , 3D032DA19 , 3D032DA23 , 3D032DA24 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DA91 , 3D032DA93 , 3D032DB02 , 3D032DC08 , 3D032DC09 , 3D032DC10 , 3D032DC11 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC40 , 3D032DD01 , 3D032DD15 , 3D032FF01 , 3D032FF02 , 3D032FF07 , 3D032GG01

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