特許
J-GLOBAL ID：200903091183273494
多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-161263
公開番号（公開出願番号）：特開平7-009374
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月13日
要約：
【要約】【目的】 本発明は多関節ロボットの制御方法に関し、特に、ロボットのアームの剛性が低いものでも高精度な位置決めを可能とすることを特徴とする。【構成】 本発明による多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボットは、チャック部(7)の動作を慣性センサ(8)で検出し、この慣性センサ(8)の出力信号(8a)によって前記アーム(4,6)を駆動することにより、チャック部(7)及びアーム(6)等に振れが発生した場合でも高精度の位置決めを達成することができる構成である。
請求項（抜粋）：
複数の関節(K1,K2)を有するアーム(4,6)を介してチャック部(7)の動作を制御するようにした多関節ロボットの制御方法において、前記チャック部(7)の動作を慣性センサ(8)で検出し、前記慣性センサ(8)の出力信号(8a)によって前記アーム(4,6)を駆動することを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
引用特許：
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