関節機構

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：作田康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-355499
公開番号（公開出願番号）：特開2001-170883
出願日： 1999年12月15日
公開日（公表日）： 2001年06月26日
要約：

【要約】【課題】慣性力の少ない軽量な5自由度関節機構を提供する。【解決手段】差動回転成分と動力伝達手段により得られるもう1つの回転成分を、差動駆動機構の機能を備えた差動駆動機構に入力し、差動回転成分と直交した差動回転成分を1つ出力する差動駆動機構を2つ備え、3方向の回転を駆動するための動力伝達手段の入力軸方向を、3つとも1つ目の差動駆動機構入力軸上の同一方向に設けている。

請求項（抜粋）：

3方向の回転を駆動する3つの動力源と、前記動力源の動力を伝達する3つの動力伝達手段と、前記動力伝達手段により得られる2つの回転成分を入力し、前記回転成分と直交した差動回転成分を1つ出力する少なくとも3つの直交軸同士の回転伝達手段を用いて構成された差動駆動機構と、前記差動駆動機構より出力された差動回転成分と前記動力伝達手段により得られるもう1つの回転成分を、前記差動駆動機構の機能を備えた差動駆動機構に入力し、前記差動回転成分と直交した差動回転成分を1つ出力する差動駆動機構を2つ備え、1つ目の差動駆動機構入力軸と、1つ目の差動駆動機構出力軸と、2つ目の差動駆動機構出力軸の回転中心が互いに直交した回転駆動手段と、1つ目の差動駆動機構出力軸と2つ目の差動駆動機構出力軸の2軸を支持する部材を備えた関節機構において、3つの回転中心が常に同心上に存在し、3方向の回転を駆動する前記動力伝達手段の入力軸方向を、3つとも前記1つ目の差動駆動機構入力軸上の同一方向に設けることにより、動力源を3つとも関節部の外に配置した構成にしたことを特徴とした関節機構。

Fターム (8件)：

3F060GA05 , 3F060GA13 , 3F060GB02 , 3F060GB24 , 3F060GB28 , 3F060GC03 , 3F060HA00 , 3F060HA40

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