特許

J-GLOBAL ID：200903091666084579

走路上反射物の物体種類判定方法

発明者： 下村 倫子
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-066875
公開番号（公開出願番号）：特開2003-270348
出願日： 2002年03月12日
公開日（公表日）： 2003年09月25日
要約：

【要約】【課題】 誤判定の発生を低減することのできる走路上反射物の物体種類判定方法を提供することが課題である。【解決手段】 グルーピングされた各測定点の集団を物体と見なし、当該物体と自車両との間の時系列的な距離データに基づき、自車両と前記各物体との相対速度を求める。そして、各物体に対し、当該物体が過去に判定された種類やグルーピングの結果から求められる大きさに基づいて、道路構造物である可能性があるかどうかを判定する。次いで、道路構造物の可能性があると判定された物体に係る各測定点が、自車両に対する奥行き方向に密集している度合いを判定し、密集度が高いと判定された物体に対し、この物体の領域を設定する。そして、密集度が高いと判定された領域に対応する物体は、その相対速度に関係なく道路構造物であると判定し、それ以外の物体に対し、相対速度、位置、及び過去に検出された種類に基づいて、当該物体の種類を判定する。

請求項（抜粋）：

車両に搭載され、該車両前方をスキャニングして前方に存在する物体までの距離、及び方向を計測する計測手段を用いて、前方物体の種類を判定する走路上反射物の物体種類判定方法であって、前記スキャニングにより計測された各計測点のうち、互いに近接して存在する測定点の集団を時系列的にグルーピングする第1の工程と、前記グルーピングされた各測定点の集団を物体と見なし、当該物体と自車両との間の時系列的な距離データに基づき、自車両と前記各物体との相対速度を求める第2の工程と、前記第2の工程により検出された各物体に対し、当該物体が過去に判定された種類やグルーピングの結果から求められる大きさに基づいて、道路構造物である可能性があるかどうかを判定する第3の工程と、前記第3の工程にて、道路構造物の可能性があると判定された物体に係る各測定点が、自車両に対する奥行き方向に密集している度合いを判定する第4の工程と、前記第4の工程にて、密集度が高いと判定された物体に対し、この物体の領域を設定する第5の工程と、前記第5の工程にて密集度が高いと判定された領域に対応する物体は、その相対速度に関係なく道路構造物であると判定する第6の工程と、前記第6の工程で道路構造物であると判定された物体以外の物体に対し、この物体の相対速度、位置、及び過去に検出された種類に基づいて、当該物体の種類を判定する第7の工程と、を有することを特徴とする走路上反射物の物体種類判定方法。

IPC (10件)：

G01S 17/93 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01S 7/48 ,  G01S 13/93 ,  G06T 1/00 320 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 150 ,  G08G 1/16

FI (11件)：

B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 F ,  G01S 7/48 A ,  G01S 13/93 Z ,  G06T 1/00 320 A ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/00 300 E ,  G06T 7/60 150 S ,  G08G 1/16 C ,  G01S 17/88 A

Fターム (49件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CH01 ,  5B057DA12 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AC15 ,  5J070AD01 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH14 ,  5J070AH21 ,  5J070AJ13 ,  5J070AK14 ,  5J070AK32 ,  5J070AK39 ,  5J070BF03 ,  5J070BF19 ,  5J070BF22 ,  5J084AA14 ,  5J084AB01 ,  5J084AB20 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084BA34 ,  5J084CA65 ,  5J084EA01 ,  5J084EA22 ,  5J084FA03 ,  5L096BA04 ,  5L096CA08 ,  5L096FA06 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-065096   出願人：株式会社デンソー
• 対象判別装置および方法,ならびに対象判別装置を搭載した車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-083793   出願人：オムロン株式会社