特許
J-GLOBAL ID：200903091781449360
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
川▲崎▼ 研二 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-156765
公開番号（公開出願番号）：特開平8-001564
出願日： 1994年06月15日
公開日（公表日）： 1996年01月09日
要約：
【要約】【目的】 外部機器を用意することなく、ロボットを接続する以前にサイクルタイムを知ることが低コストで実現できるロボット制御装置を提供する。【構成】 ロボットの移動パターンを時間の経過とともに計算発生させるロボット移動パターン計算発生手段20と、微小時間毎に移動パターンから目標位置を発生し、該目標位置に対する可動部の位置誤差を位置検出手段13による検出信号から検出しつつ該位置誤差がゼロとなるようサーボモータ12への駆動電流を制御する制御手段22とを有している。制御手段22から駆動電流を出力させることなくロボット移動パターン計算発生手段20により移動パターンを時間の経過とともに計算発生させる切替手段34と、制御プログラムの開始から終了までの時間を測定する計時手段とを具備している。
請求項（抜粋）：
モータと、該モータで駆動される可動部の位置を検出する位置検出手段とを有するロボットに制御プログラムを遂行させるロボット制御装置であって、上記ロボットのパラメータ情報を記憶するロボット情報記憶手段と、上記ロボットの移動ポイント情報を記憶するロボット移動情報記憶手段と、上記ロボットの制御プログラムを記憶し該制御プログラムを一命令分ずつ順次遂行させるロボットプログラム遂行手段と、上記パラメータ情報と移動ポイント情報とをもとに制御プログラムの一命令分に従って上記ロボットの可動部の移動パターンを経時的に計算発生するロボット移動パターン計算発生手段と、上記ロボット移動パターンをもとに微小時間毎に目標位置を発生し、該目標位置に対する可動部の位置誤差を前記位置検出手段による検出信号から検出して該位置誤差がほぼゼロとなるように上記モータへの駆動電流を制御する制御手段と、上記ロボット移動パターン発生手段で制御プログラムの一命令分の移動パターンがすべて計算発生されかつ該移動パターンに応じた目標位置の最終位置に対する可動部の位置誤差が上記制御手段の制御によりほぼゼロとなったことを条件として上記ロボットプログラム遂行手段に制御プログラムの次の一命令分を遂行させる移動終了判定手段とを具備するロボット制御装置において、上記制御手段からモータへ駆動電流を出力させることなく、上記ロボットプログラム遂行手段に制御プログラムの命令を順次遂行させる切替手段と、上記制御プログラムの開始から終了までの時間を測定する計時手段とを具備したことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (8件)：
B25J 9/22
, B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 19/02
, G05B 19/05
, G05B 19/4155
, G05B 19/19
, G05D 3/12
G05B 19/05 J
, G05B 19/18 M
