特許
J-GLOBAL ID：200903091807075773
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-188984
公開番号（公開出願番号）：特開平7-024763
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：
【要約】【目的】ロボットの作業性と安全性とを同時に確保すること。【構成】ロボットの先端部の加工中動作可能範囲と非加工中動作可能範囲とを設定する設定手段と、工具の動作状態か非動作状態かを判定する動作状態判定手段204と、ロボットの位置及び姿勢の制御時に、その位置決め制御目標位置が、工具が動作状態である場合には加工中動作可能範囲に、工具が非動作状態である場合には非加工中動作可能範囲に、それぞれ、存在するか否かを判定する第1判定手段208と、第2判定手段206と、第1判定手段、第2判定手段により制御目標位置が、それぞれ、加工中動作可能範囲、非加工動作範囲内に存在しないと判定された場合には、その制御目標位置への位置決め制御を禁止する動作禁止手段214とを設けた。
請求項（抜粋）：
ロボットの位置及び姿勢を制御するロボット制御装置において、工具の動作状態である加工中におけるロボットの先端部の3次元の加工中動作可能範囲と、工具の非動作状態である非加工中におけるロボットの先端部の3次元の非加工中動作可能範囲とを設定する設定手段と、前記工具の動作状態か非動作状態かを判定する動作状態判定手段と、ロボットの位置及び姿勢の制御時に、前記動作状態判定手段により前記工具が動作状態であると判定された場合には、その位置決め制御目標位置が前記加工中動作可能範囲に存在するか否かを判定する第1判定手段と、ロボットの位置及び姿勢の制御時に、前記動作状態判定手段により前記工具が非動作状態であると判定された場合には、その位置決め制御目標位置が前記非加工中動作可能範囲に存在するか否かを判定する第2判定手段と、前記第1判定手段により前記制御目標位置が前記加工中動作可能範囲内に存在しないと判定された場合、又は、前記第2判定手段により前記制御目標位置が前記非加工中動作可能範囲内に存在しないと判定された場合には、その制御目標位置への位置決め制御を禁止する動作禁止手段とを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
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