走行路認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：神原貞昭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-060641
公開番号（公開出願番号）：特開平7-271952
出願日： 1994年03月30日
公開日（公表日）： 1995年10月20日
要約：

【要約】【目的】撮像手段の出力から車両前方の車線表示を検出して、車両前方の走行路を認識するにあたり、車線表示の検出が的確に行なわれないもとにあっても、車両前方の走行路についての認識を、適正に行なうことができるようにする。【構成】車両前方の車線表示サンプル点データ,推定された車線をあらす車線データ及び車速検出出力に基づき、車線表示サンプル点に関する重み係数を算出する重み係数算出部18と、逆透視変換処理が施された車線表示サンプル点データ及び重み係数算出部18により算出された重み係数に基づき、サンプル点がとられた車線表示により区分される車線が形成する走行路に関する走行路データを得て、車両前方の走行路の認識を行なう走行路データ形成部19とを備える。

請求項（抜粋）：

車両に設置され、走行路面像が投影される光電変換面を備えていて、上記走行路面像に応じた撮像出力信号が得られる撮像手段と、該撮像手段からの撮像出力信号に基づき、上記走行路面像中の車線表示上のサンプル点を検出し、検出されたサンプル点をあらわす車線表示サンプル点データを得る車線表示サンプル点検出部と、該車線表示サンプル点検出部からの車線表示サンプル点データに逆透視変換処理を施す逆透視変換処理部と、上記車両の誘導輪の舵角を検出する舵角センサと、上記車両の走行速度を検出する車速センサと、上記舵角センサから得られる検出出力及び上記車速センサから得られる検出出力に基づいて、上記車両が走行している車線を推定し、推定された車線をあらわす車線データを得る走行車線推定部と、上記逆透視変換処理部から得られる逆透視変換処理が施された車線表示サンプル点データ,上記走行車線推定部からの車線データ及び上記車速センサから得られる検出出力に基づき、上記サンプル点に関する重み係数を算出する重み係数算出部と、上記逆透視変換処理部から得られる逆透視変換処理が施された車線表示サンプル点データ及び上記重み係数算出部により算出された重み係数に基づき、上記サンプル点がとられた車線表示により区分される車線が形成する走行路に関する走行路データを得て、車両前方の走行路の認識を行なう走行路データ形成部と、を具備して構成される走行路認識装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 , B60K 31/00 , B60R 21/00 , G05D 1/02 , G08G 1/09

引用特許：

審査官引用 (1件)

車輌用車外監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-065347 出願人：富士重工業株式会社

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