特許

J-GLOBAL ID：200903091865142570

手術用マニピュレータ

発明者： 田島 不二夫 ,  西澤 幸司
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-068030
公開番号（公開出願番号）：特開2003-265499
出願日： 2002年03月13日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：

【要約】【課題】MRI環境に対応する手術用マニピュレータにおいて、MRI内部における作業性と安全性を両立できるようにする。【解決手段】MRI9の外部から撮像領域へ延在するように設けられるアーム部1と、アーム部1のMRI側先端部に配置されて姿勢を制御する姿勢制御機構部6と、アーム部1のMRI外部側に配置されると共に伝達機構を介して姿勢制御機構部6を駆動する姿勢制御機構駆動部4と、アーム部1のMRI外部側に配置されると共にMRI外部側の位置を制御駆動する位置制御駆動機構部2と、アーム部1と位置制御駆動機構部2とを結合する駆動結合部3と、アーム部1の支点としてアーム部1の中間部を支持する中間支持部5とを備える。そして、姿勢制御機構駆動部4と位置制御駆動機構部2とは独立した駆動機構で構成する。また、中間支持部5はMRI空間内に位置されるアーム部1の中間部を支持する。

請求項（抜粋）：

MRIの外部から撮像領域へ延在するように設けられるアーム部と、前記アーム部のMRI撮像領域側先端部に配置されて姿勢を制御する姿勢制御機構部と、前記アーム部のMRI外部側に配置されると共に伝達機構を介して前記姿勢制御機構部を駆動する姿勢制御機構駆動部と、前記アーム部のMRI外部側に配置されると共に前記アーム部のMRI外部側の位置を制御駆動する位置制御駆動機構部と、前記アーム部と前記位置制御駆動機構部とを結合する駆動結合部と、前記アーム部の支点として前記アーム部の中間部を支持する中間支持部とを備え、前記姿勢制御機構駆動部と前記位置制御駆動機構部とは独立した駆動機構で構成し、前記中間支持部はMRI空間内に位置される前記アーム部の中間部を支持することを特徴とする手術用マニピュレータ。

IPC (4件)：

A61B 19/00 502 ,  A61B 5/055 ,  B25J 9/02 ,  G01R 33/28

FI (4件)：

A61B 19/00 502 ,  B25J 9/02 ,  A61B 5/05 390 ,  G01N 24/02 Y

Fターム (14件)：

3C007AS35 ,  3C007BS03 ,  3C007BT08 ,  3C007HS30 ,  3C007HT04 ,  3C007HT24 ,  3C007HT30 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  4C096AA20 ,  4C096AB36 ,  4C096AB46 ,  4C096AD19 ,  4C096FC20

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 医療用マニピュレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-086307   出願人：土肥健純