特許
J-GLOBAL ID：200903091908193793
可変形状トラス構造体の形状制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
一色 健輔 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-267098
公開番号（公開出願番号）：特開2002-070156
出願日： 2000年09月04日
公開日（公表日）： 2002年03月08日
要約：
【要約】【課題】 可変形状トラス構造体において、各アクチュエータの伸縮に際し必要な駆動力を小さくすることができ、各アクチュエータの小型化が図れるような可変形状トラス構造体の形状制御方法の提供。【解決手段】 可変形状トラス架構2は、梯子状に連設された四辺形の基本トラス4からなる。各基本トラス4は、上下一対の弦材6と、一対の束材8と、基本トラス4の対角線に沿って斜めに介設された斜材10とからなる。弦材6、束材8および斜材10はヒンジピン12を介して回動自在に連結されている。弦材6、斜材10は、長さ一定の固定長トラス部材で構成され、束材8は伸縮自在なアクチュエータA1〜A12で構成される。各アクチュエータを伸長させる場合には、支持端から最も遠いアクチュエータA1から順に伸長させる。これにより支持端に近いアクチュエータの伸長の妨げとなるモーメントを減少させることができ、各アクチュエータA2〜A12を必要最小限の駆動力で伸長させることができる。
請求項（抜粋）：
伸縮可能なアクチュエータで構成された複数の伸縮トラス部材を有し、各アクチュエータの伸縮により形状を変化させる可変形状トラス構造体を目標形状に制御する方法であって、前記目標形状を実現するための各アクチュエータの目標伸縮量を求め、一のアクチュエータに先立って他の一のアクチュエータを伸縮させることによって、前記トラス構造体の自重に伴って前記一のアクチュエータの伸縮を妨げる向きに作用する力が減少する場合に、前記他の一のアクチュエータの伸縮が前記一のアクチュエータの伸縮に先立つように各アクチュエータの伸縮駆動順序を定め、この伸縮駆動順序に従って各アクチュエータを夫々の前記目標伸縮量に向けて伸縮させることを特徴とする可変形状トラス構造体の形状制御方法。
IPC (4件)：
E04B 1/19
, E04B 1/344
, E04B 7/16
, E04C 3/02
E04B 1/19 A
, E04B 1/344 C
, E04B 7/16 B
, E04C 3/02
2E163DA01
, 2E163FA12
, 2E163FB32
