低剛性ロボットの制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-183235
公開番号（公開出願番号）：特開平9-016232
出願日： 1995年06月28日
公開日（公表日）： 1997年01月17日
要約：

【要約】【目的】ロボットの低剛性部分の搖れによるアームの振動の防止。【構成】第1関節よりもベース側等の低剛性部分が存在する個所に疑似関節を想定したロボットモデルを用い、ホストCPU1は、軌道計画を立て、位置、速度、加速度を計算し、共有RAM2を介してサブCPU3へ伝える(S1)。サブCPU3は、これに基づいて逆動力学方程式を解き、疑似関節にかかるトルクτを計算し(S2)、制限値τlim と比較する(S3)。τ>τlim なら、軌道計画を修正して速度を下げるようメインCPU1に要求する(S4)。ホストCPU1は、軌道計画を修正して指令速度を低減し、修正計算されたデータを共有RAM2を介してサブCPU3へ再度伝える(S5)。サブCPU3はこれに基づき逆動力学方程式を解く(S6)。S3の判断結果に応じて、S2/S6で得られたデータに基づいて移動指令を作成し、共有RAM4を介してサーボCPU5へ与える(S7)。サーボCPU5は、移動指令に従い、パルスコーダ7を利用し、各軸についてモータ6の駆動・制御を行なう(S8)。

請求項（抜粋）：

低剛性部分を有するロボットの制御方法において、前記ロボットの前記低剛性部分に疑似関節の存在を想定したものをロボットモデルとし、ロボットモデルについて計画された位置、速度、加速度の情報を用いて逆動力学の方程式を解くことにより前記疑似関節にかかるトルクを求め、この値を予め設定された制限値と比較し、前記疑似関節にかかるトルクが前記予め設定された制限値を上回る場合にロボットの動作速度を低下させ、疑似関節に制限値を越えたトルクがかかることを回避するようにした、前記低剛性ロボットの制御方法。

IPC (11件)：

G05B 19/18 , B25J 9/16 , B25J 19/06 , G05B 15/02 , G05B 17/02 , G05B 19/416 , G05D 3/00 , G05D 3/12 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306 , G05D 17/02

FI (13件)：

G05B 19/18 D , B25J 9/16 , B25J 19/06 , G05B 17/02 , G05D 3/00 X , G05D 3/00 A , G05D 3/12 Q , G05D 3/12 305 V , G05D 3/12 305 E , G05D 3/12 306 G , G05D 17/02 , G05B 15/02 M , G05B 19/407 Q

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