特許

J-GLOBAL ID：200903091975472869

モータの制御方式

発明者： 松原 俊介 ,  岩下 平輔 ,  置田 肇
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-342810
公開番号（公開出願番号）：特開平7-110717
出願日： 1993年12月16日
公開日（公表日）： 1995年04月25日
要約：

【要約】【目的】 モータ反転直後の速度制御ループ積分器の目標値を正しく設定し、バックラッシュ加速補正を行なう。【構成】 サーボモータを用いた工作機械の送り軸の方向反転時のモータ制御において、外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段を設けて摩擦トルクを推定する(ステップS2)。速度ループ積分器の値を摩擦トルク分と加速トルク分に分離し(ステップS3)、加速トルク分と、摩擦トルク分の符号を反転させたものによりモータ反転時の積分器目標値を求める(ステップS4)。その積分器目標値に達する用に速度指令にあるオフセット量を与えたものをバックラッシュ加速量として(ステップS9)、バックラッシュ加速補正を行なう。摩擦トルクを推定する際に、(トルク定数/イナーシャ)の比を自動的に推定し、この比を使用して摩擦トルクを推定する。適正なバックラッシュ加速補正ができるから象限突起を少なくする。

請求項（抜粋）：

サーボモータを用いた工作機械等の送り軸の方向反転時のモータ制御において、制御手段は、モータが外界から受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段を有し、該外乱トルク推定手段を用いて摩擦トルクを推定して、速度ループ積分器の値を摩擦トルク分と加速トルク分に分離し、該加速トルク分と、該摩擦トルク分の符号を反転させたものによりモータ反転時の積分器目標値を求め、該積分器目標値に達するように速度指令にあるオフセット量を与えたものをバックラッシュ加速量としてバックラッシュ加速補正を行なうことを特徴とするモータの制御方式。

IPC (6件)：

G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 305 ,  B23Q 15/24 ,  G05B 19/404 ,  H02P 1/16 ,  H02P 5/00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• サーボモータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-243331   出願人：三菱電機株式会社
• 特開昭63-269211
  
• 特開平3-228106
  
• 特開平2-228285