特許

J-GLOBAL ID：200903091979624230

モーションコントローラ

発明者： 藤本 晃正
出願人/特許権者： 横河電機株式会社
代理人 (1件)： 小沢 信助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-289039
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138920
出願日： 1992年10月27日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：

【要約】【目的】 協調基準体(コンベヤ)に追従して制御対象体(ロボット)を制御する装置であって、同期動作開始時の追従動作が円滑に行えるモーションコントローラを提供すること。【構成】 制御対象体の位置指令値を演算する軌道生成回路10と、この位置指令値を入力して制御対象体のモータに動作命令信号を出力するサーボ演算回路20とを有する装置であって、加速時間Trに従って滑らかに同期動作を開始して収束する加速曲線用の係数列ktを与える加速曲線用係数生成部50と、同期動作開始時の協調基準体の移動位置PHを記憶する当初同期データメモリ60と、現在の協調基準体の移動位置を基に追従用の加速曲線を求める補正軌道生成部70とを有し、位置指令値を加速曲線で補正してサーボ演算回路に供給している。

請求項（抜粋）：

外部から与えられる動作指令に従って、この動作命令に対応する各時刻での制御対象体の位置指令値を演算する軌道生成回路(10)と、この位置指令値を入力して接続された当該制御対象体のモータに動作命令信号を出力するサーボ演算回路(20)と、を有するモーションコントローラにおいて、外部から供給される現在の協調基準体の移動位置を表す同期信号を受信して、同期データとして出力する同期信号受信回路(30)と、当該協調基準体を基準に制御対象体の同期開始を命令する信号を出力する同期動作開始指令部(40)と、予め定められた加速時間(Tr)に従って、同期動作を開始する時刻(T0)には前記制御対象体が滑らかに同期動作を開始し、加速時間経過時の時刻には前記制御対象体が前記協調基準体の移動位置に滑らかに収束する加速曲線用の係数列(kt)を与える加速曲線用係数生成部(50)と、当該同期動作開始指令部の出力する同期開始信号が有効となった時刻の当該同期信号受信回路の出力する同期データ(PH)を記憶する当初同期データメモリ(60)と、この同期信号受信回路の出力する同期データを入力して、加速曲線用係数生成部から同期開始信号が有効となった時刻からの経過時間(t)に対応する当該加速曲線用係数を参照し、前記当初同期データメモリの記憶値と入力した同期データ(Pt)との偏差を乗じて補正同期データを求める補正軌道生成部(70)と、前記軌道生成回路の出力する位置指令値に、補正軌道生成部の出力する補正同期データを加算して前記サーボ演算回路に供給する加算回路(80)と、を具備することを特徴とするモーションコントローラ。

IPC (5件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/407 ,  G05D 3/00