特許

J-GLOBAL ID：200903092072887430

特徴ベクトルを利用した物体の認識装置および方法

発明者： 木村 茂 ,  中野 勝之 ,  山口 博義 ,  新保 哲也 ,  川村 英二 ,  緒方 正人
出願人/特許権者： 防衛庁技術研究本部長 ,  株式会社小松製作所 ,  株式会社サイヴァース ,  三菱プレシジョン株式会社
代理人 (1件)： 木村 高久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-255663
公開番号（公開出願番号）：特開2000-088523
出願日： 1998年09月09日
公開日（公表日）： 2000年03月31日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】オクルージョン(物体の隠蔽)の発生などを考慮して類似度を補正することにより、精度のよい距離推定を行うようにする。【解決手段】撮像手段で撮像された撮像画像の各選択画素に対応する各撮像手段の対応候補点近傍の明度情報等の局所情報を、仮定した距離毎に抽出する対応候補点情報抽出手段606〜608と、ここで抽出した各撮像手段の対応候補点近傍の局所情報を入力として、局所的な特徴を的確に特徴付ける特徴ベクトルを生成する特徴ベクトルの生成手段609と、その生成された特徴ベクトルのデータを要素毎に位置的または時間的に集積することによる情報の安定化の処理を行う特徴ベクトルの安定化手段610と、それらの安定化された特徴ベクトルの要素間の関係を利用して物体までの距離を推定する距離推定手段611を具えることにより、3次元空間の情報を推定する。

請求項（抜粋）：

複数の撮像手段を所定間隔をもって配置し、これら複数の撮像手段のうちの一の撮像手段で対象物体を撮像したときの当該一の撮像手段の撮像画像中の選択画素に対応する前記物体上の点までの距離を算出し、この各画素毎に求められた距離に基づき前記物体を認識するようにした物体の認識装置において、前記選択画素に対応する各撮像手段の対応候補点近傍の明度情報等の局所情報を、仮定した距離毎に抽出する対応候補点情報抽出手段と、ここで抽出した各撮像手段の対応候補点近傍の局所情報を入力として、局所的な特徴を的確に特徴付ける特徴ベクトルを生成する特徴ベクトルの生成手段と、その生成された特徴ベクトルのデータを要素毎に位置的または時間的に集積することによる情報の安定化の処理を行う特徴ベクトルの安定化手段と、それらの安定化された特徴ベクトルの要素間の関係を利用して物体までの距離を推定する距離推定手段を具えることにより、3次元空間の情報を推定することを特徴とする空間認識装置。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 380