特許
J-GLOBAL ID:200903092077234800
光学式触覚センサ
発明者:
,
出願人/特許権者:
代理人 (1件):
稲葉 滋
公報種別:再公表公報
出願番号(国際出願番号):JP2001007462
公開番号(公開出願番号):WO2002-018893
出願日: 2001年08月30日
公開日(公表日): 2002年03月07日
要約:
【要約】光学式触覚センサに色、すなわち光スペクトルを利用した多チャンネルのセンシングを導入することで面の各点で複数自由度の情報を得ることができる触覚センサを提供する。触覚部と撮像手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されており、各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮像手段で撮影するように構成した。好ましくは、該マーカー群は互いに異なる空間的配列を有している。
請求項(抜粋):
触覚部と撮像手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されており、各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮像手段で撮影するように構成したことを特徴とする光学式触覚センサ。
IPC (2件):
G01L 5/00 101
, B25J 19/02
FI (2件):
G01L 5/00 101 Z
, B25J 19/02
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