特許
J-GLOBAL ID：200903092195542578
撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-236244
公開番号（公開出願番号）：特開平11-085235
出願日： 1997年09月01日
公開日（公表日）： 1999年03月30日
要約：
【要約】【課題】画像座標系上の対象物体の特徴部分の動きを作業座標系上の対象物体の特徴部分の動きに変換する際に必要となる局所的な2次元速度ベクトルの座標変換マトリクスを作業座標系上の対象物体の動きから推定する。【解決手段】CCD カメラ26でロボットマニピュレータ21で移動する対象物体のペグ23を含むシーンを撮影し、この撮像信号からペグ23の特徴部分29を画像処理により抽出し、特徴部分29をCCD カメラ26の撮像面に固定された画像座標系上を追跡し、画像座標系上の2次元速度ベクトルとロボットマニピュレータ21により認識される作業座標系上の2次元速度ベクトルとを対応づける2次元速度ベクトル座標変換マトリクスを局所的に推定し、ペグ23を画像座標系上の目標位置へ移動するようにロボットマニピュレータ21へ位置、速度指令を帰還する。更に偏差ベクトルと現在の速度指令から予め設定されたマニピュレータ21の速度の加減速パターンに基づく様に新たな速度指令を得る。
請求項（抜粋）：
少なくとも1台の撮像装置によって移動機構で移動する対象物体を含むシーンを撮影し、前記撮像装置で得られる撮像信号から対象物体の特徴部分を画像処理によって抽出し、前記特徴部分を前記撮像装置の撮像面に固定された画像座標系上を追跡し、前記画像座標系上の2次元速度ベクトルと前記移動機構によって認識される作業座標系上の2次元速度ベクトルとを対応づける2次元速度ベクトル座標変換マトリクスを局所的に推定し、前記対象物体を前記画像座標系上の目標位置へ移動するように前記移動機構へ位置又は速度指令をフィードバックすることを特徴とする撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法。
引用特許：
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