特許
J-GLOBAL ID：200903092209438000
距離画像の統合方法及び距離画像統合装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
恩田 博宣
, 恩田 誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-206622
公開番号（公開出願番号）：特開2004-054308
出願日： 2002年07月16日
公開日（公表日）： 2004年02月19日
要約：
【課題】多視点間の変換パラメータ(回転パラメータと並進パラメータ)を効率良くロバストに推定できる距離画像統合方法及び装置を提供する。【解決手段】距離画像統合装置10は多数視点の距離画像に基づき各視点毎に法線ベクトルを求め、法線ベクトルのヒストグラムを生成する。距離画像統合装置10は法線ベクトルのうち、同じ向きを持つもの同士を平面グループとして抽出し、得られた平面グループの法線ベクトルに基づき、法線軸に対して、視点からの距離に応じて投影したグローバル統計量を生成する。さらに各視点間における平面グループ間の角度差と、グローバル統計量の類似度に基づいて、複数視点間の最も類似度の高い平面グループの対応を求め、マッチングした平面グループ同士間の変換パラメータを推定し、この結果に基づいて、各視点の距離画像の座標系を1つの座標系に統合する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数の視点から所定範囲を撮像して得られた距離画像に基づき各視点毎に局所法線ベクトルを求め、
同局所法線ベクトルのヒストグラムを生成し、
同局所法線ベクトルのうち、同じ向きを持つもの同士を平面グループとして抽出し、
前記得られた平面グループの前記局所法線ベクトルに基づき、法線軸に対して、視点からの距離に応じて投影した局所平面パッチの面積ヒストグラム(以下、グローバル統計量という)を求め、
複数視点間における、平面グループ間の角度差と、対応する平面グループ同士のグローバル統計量の類似度に基づいて複数視点間の最も類似度の高い平面グループの対応を求めるとともに、マッチングした平面グループ同士間の変換パラメータを推定し、
求めた変換パラメータに基づいて、各視点の距離画像の座標系を1つの座標系に統合することを特徴とする距離画像の統合方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T7/00 300F
, G06T1/00 315
5B057BA13
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057CD01
, 5B057DC04
, 5B057DC08
, 5B057DC30
, 5B057DC32
, 5B057DC36
, 5L096AA09
, 5L096CA05
, 5L096FA35
, 5L096FA59
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096GA04
, 5L096JA03
, 5L096JA11
