特許
J-GLOBAL ID：200903092221679919
サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-306233
公開番号（公開出願番号）：特開平6-131050
出願日： 1992年10月20日
公開日（公表日）： 1994年05月13日
要約：
【要約】【目的】 より早く、より正確に衝突を検出する。【構成】 摩擦トルクFu をFu =Cr +k・vと近似する。なおCrは定数、kは係数、vはサーボモータの実速度である。オブサーバ50で検出された全外乱推定値Td1から、図1に示すk・vの代わりにモータの実速度で決まる上記摩擦トルクFu を減じて摩擦トルクを除去した外乱推定値Td2を求める。該外乱推定値Td2が衝突検出のための基準値Tsを超えている時、衝突が生じているとして検出する。摩擦トルクをより正確に推定し、より正確に摩擦トルクを除去した外乱推定値Td2を求めたから、衝突検出精度がよくなると共に応答よく衝突を検出できる。
請求項（抜粋）：
オブザーバを用いてサーボモータが受ける外乱トルクを推定し、該推定された外乱トルクから、オフセットを有し速度に比例する値として一次関数で近似した摩擦トルクを減じて、摩擦トルクを排除した外乱推定値を求め、該外乱推定値が所定値を越えたとき、衝突と判断しサーボモータの駆動を停止させるサーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法。
IPC (3件)：
G05D 3/00
, B25J 19/06
, G05B 19/19
