ロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-288993
公開番号（公開出願番号）：特開平8-129409
出願日： 1994年10月28日
公開日（公表日）： 1996年05月21日
要約：

【要約】【目的】信号入力によりロボットを即時停止させ、かつ、信号入力時のロボット動作速度が基準値よりも大きい場合には即時停止を行わず、動作指令停止による惰走を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を少なくする。【構成】前記外部信号が入力した時点で位置偏差を0にする手段と、動作速度が大きく即時停止を行なった場合にロボット機構部に悪影響を与えると判断した場合に軌跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全てに対して各々個別に即時停止を中止するよう指令を行なう手段と、即時停止後に停止位置のフィードバックパルスからロボットの現在値を再作成する手段とを備える。

請求項（抜粋）：

1つの軌跡計画部が複数軸のサーボ制御部に対して指令を行ない、動作するロボットを外部信号を入力した時点で即時停止する機能を有するロボットの制御装置において、前記外部信号を監視する手段と、前記外部信号が入力した時点で位置偏差を0にする手段と、動作速度が大きく即時停止を行なった場合にロボット機構部に悪影響を与えると判断した場合に軌跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全てに対して各々個別に即時停止を中止するよう指令を行なう手段と、即時停止後に停止位置のフィードバックパルスからロボットの現在値を再作成する手段と、を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (4件)：

G05B 19/19 , B25J 19/06 , G05B 19/18 , G05D 3/00

FI (2件)：

G05B 19/18 D , G05B 19/18 X

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