特許
J-GLOBAL ID：200903092462530630
走行ロボットの駆動制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
須山 佐一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-082306
公開番号（公開出願番号）：特開平5-324068
出願日： 1991年04月15日
公開日（公表日）： 1993年12月07日
要約：
【要約】【目的】 走行状態に応じて走行車輪に適切な駆動力を発生させて走行ロボットを良好な状態で走行させることができ、連結部等に加わる負荷を従来に較べて軽減することのできる走行ロボットの駆動制御装置を提供する。【構成】 張力検出器23の出力は、PI制御回路24に入力され、PI制御回路24の出力は、加算器25によって、走行速度指令器20からの走行速度指令に加算される。そして、この加算器25の出力が、補正速度指令信号として、走行車両に搭載されたモータの駆動を制御する走行速度制御回路26に入力され、走行車両の走行速度が制御される。
請求項（抜粋）：
連結機構により互いに連結され、それぞれ走行モ-タにより自力走行を行う第1および第2の走行車両を具備した走行ロボットの駆動制御装置において、前記連結機構に加わる張力を検出する張力検出手段と、前記第1の走行車両の走行速度と、前記張力検出手段によって検出された張力と予め設定された設定張力との偏差とから、前記連結機構を常に設定張力に保持するように、前記第2の走行車両の走行速度指令信号を生成する走行速度指令手段と、この走行速度指令手段からの走行速度指令信号により、前記第2の走行車両の走行速度を制御する走行速度制御手段とを具備したことを特徴とする走行ロボットの駆動制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 11/24
, B60L 15/40
