ロボットの教示方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-185134
公開番号（公開出願番号）：特開平8-025262
出願日： 1994年07月15日
公開日（公表日）： 1996年01月30日
要約：

【要約】【目的】ロボットの経路教示の効率化と干渉事故防止。【構成】パーソナルコンピュータ10に3個の正整数の組(i,j,k)でアドレス指定されるM3 個のレジスタを2系列設定する。第1のレジスタは属性データ蓄積用のものであり2値レジスタとして設定される。第2のレジスタは経路決定時に使用される。M3 はロボット軸空間内に設定される微小体積要素Γijk(i,j,k=1,2,3・・・M)の総数である。ジョグ経路P1 〜Q1 ,・・・Pn 〜Qn について、対応する(i,j,k)のレジスタ値を0から1に反転する。ロボット移動経路の教示時には、第1レジスタ値が1とされた各アドレスについて、第2レジスタに経路始点からの距離(ロボット軸空間上)を表わす値dを順に付与する。d値の小さくする条件で、経路終点希望位置に到達または接近する経路を定め、そこに含まれるΓijk の代表点を教示する。

請求項（抜粋）：

ロボット制御装置を用いてロボットのジョグ送り時に通過したロボット軸空間上の領域を表わすデータをロボット通過可能軸空間領域データとして蓄積する段階と、ロボットの移動経路を指定する段階を含むロボットの教示方法であって、前記ロボットの移動経路の少なくとも一部については、ソフトウェア処理により、前記蓄積されたロボット通過可能軸空間領域データで表現されたロボット軸空間上の領域内を通過するようにロボット移動経路の指定が行なわれることを特徴とする前記方法。

IPC (4件)：

B25J 9/22 , B25J 19/06 , G05B 19/4093 , G05B 19/42

FI (3件)：

G05B 19/403 E , G05B 19/42 H , G05B 19/42 D

引用特許：

審査官引用 (12件)

特開昭63-046514
特開昭63-046514
特開昭62-057005

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