特許
J-GLOBAL ID：200903092736797779
ロボットの制御装置およびロボットのハンド装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-001888
公開番号（公開出願番号）：特開平8-187687
出願日： 1995年01月10日
公開日（公表日）： 1996年07月23日
要約：
【要約】【目的】挿着部品を被挿着部品に対して高速でかつ小さい挿着力で挿着する。【構成】ハンド2に保持されたロ-ラ部品15にかかる挿着抵抗力を所定時間毎に検出する力検出部9と、ロ-ラ部品の目標軌道を生成する目標軌道生成部10と、上記力検出部9による検出結果に基づいて上記目標軌道を補正する軌道補正部11と、上記力検出部9による所定時間毎の検出結果に基づき、上記挿着部品の位置ずれおよび姿勢を補正するための上記ハンド2の移動を決定するコンプライアンス制御部12と、上記力検出部9により検出された力に基づいて上記ハンド2を回転させることを決定する回転軌道生成部13と、上記コンプライアンス制御部12からの移動指令と、回転軌道生成部13からの回転指令とを合成し、この合成値に追従させるように上記ハンド2を駆動制御するPID制御部14とを有する。
請求項（抜粋）：
ハンドを具備しこのハンドに保持した挿着部品を被挿着部品の所定の挿着位置に挿着するロボットを制御するロボットの制御装置において、上記ハンドに接続され、上記挿着部品の被挿着部品に対する挿着抵抗力を所定時間毎に検出する力検出部と、挿着部品の目標軌道を生成する目標軌道生成部と、上記力検出部による検出結果に基づいて上記目標軌道生成部によって生成された目標軌道を補正する軌道補正部と、上記力検出部による所定時間毎の検出結果に基づき、上記被挿着部品に対する上記挿着部品の位置ずれおよび姿勢を補正するための上記ハンドの移動を決定するコンプライアンス制御部と、上記力検出部により検出された上記挿着抵抗力に基づいて上記挿着部品を保持したハンドを回転させることを決定する回転軌道生成部と、上記コンプライアンス制御部からの移動指令と、回転軌道生成部からの回転指令とを合成し、この合成値に追従させるように上記ハンドを駆動制御する追従制御部とを有することを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (4件)：
B25J 13/00
, B25J 13/08
, G05D 3/12
, G05D 3/12 305
