脚式移動ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山田英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-338943
公開番号（公開出願番号）：特開2001-157972
出願日： 1999年11月30日
公開日（公表日）： 2001年06月12日
要約：

【要約】【課題】少ない起き上がり動作パターンを以って転倒状態から自律的に起き上がることができる。【解決手段】脚式移動ロボットは、仰向け状態で転倒した場合であっても、自然に横転に近付く状態に移行するので、転倒姿勢が限定され、サポートすべき起き上がり動作パターン数を削減することができる。また、起き上がり動作が不可能になる姿勢を忌避することが可能となり、システムの信頼性が向上する。また、システムが判断すべき状況の範囲が限定されるので、転倒時の姿勢判断等に必要なセンサ類や組込みプログラムの要求仕様を削減することができる。

請求項（抜粋）：

下肢による脚式移動が可能な安定姿勢と、下肢による脚式移動が転倒姿勢とを有するタイプの脚式移動ロボットであって、前記転倒姿勢は転倒方向が異なる2以上の転倒姿勢を含み、所定の転倒姿勢における着床状態を不安定にし若しくは他の転倒姿勢への移行を容易にする外装部を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

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