特許
J-GLOBAL ID：200903092751661735
2アーム方式の搬送用ロボット装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-368398
公開番号（公開出願番号）：特開平11-188670
出願日： 1997年12月26日
公開日（公表日）： 1999年07月13日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】ハンド部材の基端部側の高さを可及的に小さくすると共に、コンパクトで生産性の良好な2アーム方式の搬送用ロボット装置を提供する。【解決手段】平行4節リンク構造をもつ第1アーム機構29は第1回転軸2と第2回転軸に連結され、ほぼ同一機構の第2アーム機構49が第3回転軸4と第4回転軸に連結される。第1ハンド部材28と第2ハンド部材48は上下方向に離間して置かれる。各ハンド部材が連結軸側に引き寄せられた際に、ハンド部材の後方と回転軸とが半径方向に間隙を持つ。第1アーム15と中間リンク17・18、37・38が第1支点O1、第3支点O3を中心にして各ハンド部材とは反対側に傾けられるので各ハンド部材は第1支点O1を通る水平方向に直線移動する。また、各ハンド部材は第1支点O1を中心として自在に旋回する。
請求項（抜粋）：
被加工物を載置するためのハンド部材を夫々先端に取付けた第1および第2のアーム機構を有し、該ハンド部材を水平方向に直線移動させると共に該ハンド部材を水平方向に旋回させる2アーム方式の搬送用ロボット装置において、固定の枠体と、水平旋回軸の軸芯である第1支点のまわりで前記固定の枠体に回転自在に同軸に支持された第1乃至第4の回転軸と、前記固定の枠体に取付けられて、前記第1乃至第4の回転軸に夫々連結された第1乃至第4の回転駆動機とを具備し、かつ、前記第1の回転軸に取付けられた第1アームと、前記第1アームに対して第1支点に平行な第2支点のまわりで回転自在な外側リンクと、平面視で第2支点を跨いだ外側の位置で対をなす第3支点のまわりで外側リンクに対して回転自在に支持された1対の中間リンクと、1対の中間リンクの自由端部で対をなす第4支点のまわりで回転自在に支持されて、前記回転軸に対して半径方向に間隙を有する内側リンクであって、該内側リンクの自由端部に第1のハンド部材が突設されて、該内側リンク、1対の中間リンクおよび外側リンクにより、第3および第4の支点の間隔と第1および第2の支点の間隔とが同一に形成された平行四節リンクと、第2の回転軸に固定された第1の回転伝達部材と、第2支点を軸芯として外側リンクに固定された第2の回転伝達部材と、第2支点を軸芯として第1アームに固定された第3の回転伝達部材と、第3支点を軸芯として中間リンクに固定された第4の回転伝達部材と、第1の回転伝達部材と第2の回転伝達部材およびと第3の回転伝達部材と第4の回転伝達部材との間に夫々配設された第1および第2の回転連結具とにより第1のアーム機構が構成されると共に、該第1のアーム機構と実質的に同一構造の第2のアーム機構が第3および第4の回転軸に連結され、該第1および第2のアーム機構に突設される第1および第2のハンド部材が上下方向に離間されて、ハンド部材が回転軸側に引き寄せられた際に、ハンド部材の後方と回転軸とが半径方向に間隙を有すると共に、第1アームおよび中間リンクが第1支点および第3支点を中心として各々ハンド部材とは反対側に傾けられ、該第1および第2のハンド部材が第1支点を通る水平方向に適宜に直線移動されると共に、該第1および第2のハンド部材が第1支点を中心として自在に旋回されることを特徴とする2アーム方式の搬送用ロボット装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 9/06 A
, B25J 9/06 D
, B25J 19/00 H
