特許
J-GLOBAL ID：200903092784239028
相関検出形3次元位置計測装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-216743
公開番号（公開出願番号）：特開平6-066519
出願日： 1992年08月14日
公開日（公表日）： 1994年03月08日
要約：
【要約】【目的】 ロボットに対する非接触式の教示を小形、軽量な装置で実現し得る相関検出形3次元位置計測装置を提供する。【構成】 1台のテレビカメラ1で、対象物7の作業目標8を撮像し、この画像情報を画像メモリ12に記憶するとともに作業目標8の周囲の領域を画像メモリ12から読み出して基準画像メモリ13に保存し、基準画像メモリ13と同一の大きさの領域を位置をずらし乍ら画像メモリ12から順次切り出して前記基準画像メモリ13の画像データと比較することにより両者の相関値を計算して最も相関の高い領域を検出し、この領域の検出を、前記テレビカメラ1を回転し乍ら複数回繰り返すことにより得られるテレビカメラ1の回転位置情報と相関の高い領域の情報とにより作業目標8の3次元座標を計算して出力するようにしたものである。
請求項（抜粋）：
産業用ロボット等の動作教示、位置検出等に適用される3次元位置計測装置において、対象物を撮像する1台の撮像手段と、撮像手段を回転移動させてその視線を変更する回転機構と、回転機構の回転角を検出する角度検出器と、撮像手段により撮像された画像を記憶する画像メモリと、撮像された画像の中から指定した領域の画像のみを保存する基準画像メモリと、以後に撮像された画像の中から基準画像メモリの内容と最も相関の高い領域を抽出する相関計算回路と、相関計算回路に画像メモリのデータを転送させるためのアドレスを出力するアドレス発生器と、回転機構の各回転角度で撮像された画像の基準画像メモリの内容と相関の高い領域の座標から、基準画像メモリに撮像されている領域の中の代表点の3次元座標を計算する座標演算手段とを有することを特徴とする相関検出形3次元位置計測装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/19
