特許

J-GLOBAL ID：200903092786377908

捕獲用センサ付マニピュレータ

発明者： 福澤 慶太
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 石川 新 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-132719
公開番号（公開出願番号）：特開2003-326485
出願日： 2002年05月08日
公開日（公表日）： 2003年11月18日
要約：

【要約】【課題】 位置誘導制御の簡素化、及び位置精度向上が図れる捕獲用センサ付マニピュレータを提供する。【解決手段】 捕獲用センサ付マニピュレータを、アームの先端部に把持装置を備えるとともに捕獲対象機の把持部を光学的に検知する捕獲用センサを備え、捕獲用センサによる把持部の検知信号に基づきアームと把持装置の位置を制御し、把持装置の中心軸線上に捕獲対象機の把持部を把持することにより捕獲対象機を捕獲する捕獲用センサ付マニピュレータにおいて、捕獲用センサがその光軸を把持装置の中心軸線に一致させて設けられてなるように構成し、捕獲用センサの光軸と把持装置の中心軸線を一致させたことにより、捕獲対象機の把持部への捕獲用センサ付マニピュレータの自律的な誘導制御において、座標系の変換等を省略でき、位置誘導制御の簡素化、及び位置精度向上を図った。

請求項（抜粋）：

アームの先端部に把持装置を備えるとともに捕獲対象機の把持部を光学的に検知する捕獲用センサを備え、同捕獲用センサによる前記把持部の検知信号に基づき前記アームと把持装置の位置を制御し、同把持装置の中心軸線上に前記捕獲対象機の把持部を把持することにより前記捕獲対象機を捕獲する捕獲用センサ付マニピュレータにおいて、前記捕獲用センサがその光軸を前記把持装置の中心軸線に一致させて設けられてなることを特徴とする捕獲用センサ付マニピュレータ。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  B64G 1/24 ,  B64G 1/64

FI (4件)：

B25J 13/08 A ,  B25J 5/00 Z ,  B64G 1/24 Z ,  B64G 1/64 A

Fターム (9件)：

3C007AS29 ,  3C007BS09 ,  3C007CU00 ,  3C007KS03 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV11 ,  3C007KX05 ,  3C007LT06