特許
J-GLOBAL ID：200903092846821349
ロボットの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-239607
公開番号（公開出願番号）：特開平9-085657
出願日： 1995年09月19日
公開日（公表日）： 1997年03月31日
要約：
【要約】【課題】 搬送されるワークピースに対して固定設置されたロボットを用いて作業を行う場合に、所定の位置において作業が行われ、ロボットアームの動作経路が一定となるよう同期制御を行う。【解決手段】 動作プログラム設定時のコンベア10の搬送速度(基準搬送速度)と実際の搬送速度(実搬送速度)に基づきロボットアーム14の移動速度を修正する。実搬送速度が遅い場合は、ロボットアーム14の初期位置から作業開始位置までの移動速度も遅くすることによって、作業開始位置およびここまでの経路が変化しないようにする。また、基準搬送速度、実搬送速度および作業の所要時間に基づきポーズ時間を算出し、作業終了した後、このポーズ時間の間、ロボットアーム14とワークピースがともに移動するようにする。
請求項（抜粋）：
搬送装置によって移動するワークピースに対して、所定の作業を行うロボットの動作を制御するロボットの制御装置であって、前記搬送装置の基準となる搬送速度を記憶する基準搬送速度保存部と、前記基準となる搬送速度に対応したロボットアームの基準となる移動速度を記憶する基準移動速度保存部と、前記搬送装置の実際の搬送速度を検出する実搬送速度検出部と、前記基準移動速度を、前記実搬送速度と前記基準搬送速度に基づき修正して、ロボットアームの移動速度指令値を算出する移動速度演算部と、を有するロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 A
, G05B 19/18 B
