特許

J-GLOBAL ID：200903092937267298

自動走行車両の走行制御装置

発明者： 吉田 睦
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 山下 亮一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-015443
公開番号（公開出願番号）：特開平10-214326
出願日： 1997年01月29日
公開日（公表日）： 1998年08月11日
要約：

【要約】【目的】 走路端の誤検知の問題を解消して走路端を常に確実に検出することができる信頼性の高い自動走行車両の走行制御装置を提供すること。【構成】 撮像手段7によって得られた車両6の前方の画像を処理することによって白線(走路端)1aを検出し、その白線1aに沿って車両6を自動走行せしめる装置であって、前記画像内のエッジを検出し、最も直線状に並んでいるエッジ列を白線1aとしてハフ変換によってその位置を求める自動走行車両6の走行制御装置において、エッジ画像の中の車両6の直前の地表に当たる部分から該部分と同様の画像データを有する部分を連続的に放射状に拡張していくことによって走路域を検出し、走路域検出後の画像を用いることによって白線1aを検出する。

請求項（抜粋）：

撮像手段によって得られた車両前方の画像を処理することによって走路端を検出し、その走路端に沿って車両を自動走行せしめる装置であって、前記画像内のエッジを検出し、最も直線状に並んでいるエッジ列を走路端としてハフ変換によってその位置を求める自動走行車両の走行制御装置において、エッジ画像の中の車両直前の地表に当たる部分から該部分と同様の画像データを有する部分を連続的に放射状に拡張していくことによって走路域を検出し、走路域検出後の画像を用いることによって走路端を検出するようにしたことを特徴とする自動走行車両の走行制御装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  H04N 7/18 ,  B62D137:00

FI (4件)：

G06F 15/62 380 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 K ,  H04N 7/18 J