ロボットアーム駆動装置およびロボットハンド

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小堀益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-063668
公開番号（公開出願番号）：特開平10-249777
出願日： 1997年03月17日
公開日（公表日）： 1998年09月22日
要約：

【要約】【課題】ロボットアームが外部環境と干渉した場合にも、外部環境に過大な力を加えず、安全に動作するロボットアームのワイヤ駆動装置を提供する。【解決手段】 n個の関節J1,J2,J3を有するロボットアームを駆動するワイヤ駆動方式のロボットアーム駆動装置において、リンク固定プーリPT1,PT2,PT3と対をなすプーリP11,P12,P21との間にテンションプーリ18、トルクセンサ13,14,15及びテンション調整機構4,5,6を配置し、各関節J1,J2,J3において1個のプーリPT1,PT2,PT3をリンク1,2,3と固定し、n本のワイヤWをリンク固定プーリPT1,PT2,PT3に固定し、リンク固定プーリPT1,PT2,PT3と対をなすプーリP11,P12,P21にはワイヤWを固定せず1回転以上巻き付けることにより、ロボットアームが外部環境と接触した際に、プーリP11,P12,P21と各ワイヤWが滑りを生じ、外部環境に過大な力を加えないようにロボットアームが外力に倣うようにした。

請求項（抜粋）：

n個の関節を有するロボットアームを駆動するワイヤもしくはスティールベルト駆動方式のロボットアーム駆動装置であって、リンク固定プーリと対をなすプーリとの間にテンションプーリ、トルクセンサ及びテンション調整機構を配置し、各関節において1個のプーリをリンクと固定し、n本のワイヤを準備し、各ワイヤは前記リンク固定プーリに固定し、リンク固定プーリと対をなすプーリにはワイヤを固定せず1回転以上巻き付けることにより、ロボットアームが外部環境と接触した際に、プーリと各ワイヤが滑りを生じ、外部環境に過大な力を加えないようにロボットアームが外力に倣うようにしたことを特徴とするロボットアーム駆動装置。

IPC (4件)：

B25J 17/00 , B25J 17/02 , B25J 19/02 , B25J 19/06

FI (4件)：

B25J 17/00 G , B25J 17/02 D , B25J 19/02 , B25J 19/06

引用特許：

出願人引用 (8件)

特開平4-082688
ロボットアームの衝突検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-012757 出願人：松下電器産業株式会社
特開平2-225234

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審査官引用 (15件)

特開平4-082688
ロボットアームの衝突検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-012757 出願人：松下電器産業株式会社
特開平2-225234

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