多関節型ロボットの制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：有我軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-082898
公開番号（公開出願番号）：特開平7-295650
出願日： 1994年04月21日
公開日（公表日）： 1995年11月10日
要約：

【要約】【目的】多少振動が発生しても問題ない動作区間はフィードバックゲインを高くして速応性を良くし高速に駆動させることができる。【構成】各関節軸のサーボモータの制御系のフィードバックゲイン、位置制御ゲイン、速度制御ゲインを、ロボットの加速動作区間、等速動作区間、減速動作区間、動作整定後の位置決め制御区間の各動作状態に応じて可変して制御する。

請求項（抜粋）：

サーボモータによって駆動する複数の関節を有し、各関節によって回転自在に支持したアームにより多関節を構成し、各関節軸のモータ角度位置を目標値として各関節が個別のサーボ系により駆動される多自由度の運動機構を有し、多関節ロボットの手先を目標位置に位置制御する多関節型ロボットの駆動制御方法において、各関節軸のサーボモータの制御系のフィードバックゲイン、位置制御ゲイン、速度制御ゲインを、ロボットの加速動作区間、等速動作区間、減速動作区間、動作整定後の位置決め制御区間の各動作状態に応じて可変して制御することを特徴とする多関節型ロボットの制御方法。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306 , G05D 3/12 , B25J 9/10 , G05B 11/36 503 , G05D 13/62

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