車両のレーン走行支援装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-342900
公開番号（公開出願番号）：特開2006-151122
出願日： 2004年11月26日
公開日（公表日）： 2006年06月15日
要約：

【課題】撮像手段の精度に大きく依存することなく、しかも道路曲率に依存することなく、適切に車両のレーン走行支援を行なう。【解決手段】車両運動モデル及び道路モデルに基づき、走行レーン検出手段の検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、車両の横方向位置を含む状態量を推定し、目標状態量との比較結果に応じてレーン走行支援を行なう。特に、ヨーレイト検出手段によって検出されたヨーレイトのフィルタ値と、画像からヨー角検出手段によって検出されたヨー角のフィルタ値によって、道路曲率に依存することなく状態量を推定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する走行レーン検出手段を備え、該走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、前記車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、前記撮像手段によって撮像した画像から前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記走行レーン検出手段の検出結果並びに前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて推定した、前記走行レーン内における前記車両の横方向位置及び横方向位置変動速度、前記ヨー角及び前記ヨーレイトを所定の同一周波数特性のローパスフィルタによってフィルタ処理したフィルタリングヨー角及びフィルタリングヨーレイト、並びに前記ヨー角及び前記ヨーレイトに基づき、車両運動モデル及び道路モデルに従い、ヨー角及び横方向位置変動速度を含む状態量を推定する車両状態推定手段と、前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。

IPC (3件)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 , G08G 1/16

FI (5件)：

B62D6/00 , B60R21/00 621C , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , G08G1/16 C

Fターム (28件)：

3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA23 , 3D032DA33 , 3D032DA84 , 3D032DA87 , 3D032DA90 , 3D032DC11 , 3D032DC38 , 3D032EB04 , 3D032EC34 , 3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA23 , 3D232DA33 , 3D232DA84 , 3D232DA87 , 3D232DA90 , 3D232DC11 , 3D232DC38 , 3D232EB04 , 3D232EC34 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平2-48704号公報
特開平2-27408号公報
特開昭60-37011号公報

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