特許
J-GLOBAL ID：200903093022996979
位置決め機構の位置教示方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-166900
公開番号（公開出願番号）：特開平7-024758
出願日： 1993年07月06日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：
【要約】【目的】 ワークに接触して作業するロボット等の位置決め機構に位置を教示する位置決め機構の位置教示方式に関し、位置決め機構に対する教示操作を向上させる。【構成】 ロボット10先端のツール11の根元に力覚センサ12が、またツール11の先端側に触覚センサ13が取り付けられている。オペレータがツール11を直接把持してツール11に力を加えると、力覚センサ12はその力を検出して検出信号をダイレクト教示手段1に送る。ダイレクト教示手段1は、その検出信号を基にしてロボット10にインピーダンス制御を行う。ロボット10が移動し、その先端の触覚センサ13がワーク20の周縁に接触すると、接触判別手段3は、その接触信号を受けてツール11とワーク20とが接触したと判別する。教示位置記憶手段4は、その判別結果を受けて、接触判別手段3がツール11とワーク20とが接触したと判別した時点での当該接触位置をロボット10の教示位置として記憶する。
請求項（抜粋）：
位置決め機構のツール先端位置を教示する位置決め機構の位置教示方式において、前記ツールに設けられ前記ツールに加えられた力を検出する力検出手段と、前記ツールの先端側に設けられ前記ツールの対象物との接触を検出する接触検出手段と、前記力検出手段の検出信号を基にして前記位置決め機構の移動を教示するダイレクト教示手段と、前記ダイレクト教示手段の教示に応じて前記位置決め機構が移動するとき前記接触検出手段の検出信号を基にして前記ツールが前記対象物と接触したか否かを判別する接触判別手段と、前記接触判別手段が前記ツールが前記対象物と接触した判別した時点での接触位置を前記位置決め機構の教示位置として記憶する教示位置記憶手段と、を有することを特徴とする位置決め機構の位置教示方式。
IPC (2件)：
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