特許
J-GLOBAL ID：200903093146631219
ロボットの学習制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-077204
公開番号（公開出願番号）：特開平6-289918
出願日： 1993年04月02日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：
【要約】【目的】 学習機能を有するロボットの学習効率を向上させることができるロボットの学習制御方法を提供する。【構成】 ロボットに繰り返し再生動作を行わせる際、該再生動作の目標となる目標軌道と該再生動作時におけるロボットの実軌道との間に生じる誤差に基づき、該ロボットの駆動素子へ供給する入力値を修正する学習制御方法において、目標軌道の速度を算出するステップp3と、目標軌道と実軌道との速度誤差に時間の経過に従って減少する係数(学習ゲイン)を乗じ、この結果に前回の再生動作時にロボットの駆動素子へ供給したフィードフォワード値を加算するステップp4と、ステップp4で得られた値を次回の再生動作時における駆動素子へのフィードフォワード値とするステップp5とを設けた。
請求項（抜粋）：
ロボットに繰り返し再生動作を行わせる際、該再生動作の目標となる目標軌道と該再生動作時におけるロボットの実軌道との間に生じる誤差に基づき、該ロボットの駆動部へ供給する入力値を修正する学習制御方法において、前記目標軌道と前記実軌道との間における位置誤差、速度誤差、加速度誤差のうち何れかの誤差を測定する第1ステップと、前記第1ステップで測定した誤差と時間の経過に従って減少する係数とを乗算する第2ステップと、前記第2ステップの乗算結果と前回の再生動作時に前記駆動部へ供給した入力値とを加算する第3ステップと、前記第3ステップの加算結果を次回の再生動作時における入力値として前記駆動部へ供給する第4ステップとを具備することを特徴とするロボットの学習制御方法。
IPC (4件)：
G05B 19/403
, B25J 9/22
, G05B 13/02
, G05B 19/42
