深海吊下管の位置制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-270602
公開番号（公開出願番号）：特開平6-117173
出願日： 1992年10月08日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：

【要約】【目的】深海においても吊下管の先端位置を自動的に制御でき、目標位置に確実に保持できるようにする。【構成】目標設定器11に目標の位置、方位、深度を設定する。洋上浮体より吊下管1を所定の速度で海中に降下させる。この吊下管先端の状態をセンサー部4により検出し、その検出信号を比較器12に入力する。比較器12は、検出値と目標設定値との間の偏差値を求め、ファジィ制御ロジック部13に入力する。ファジィ制御ロジック部13は、ファジィルール及びメンバーシップ関数を用い、上記偏差値を基に吊下管先端を目標点に到達させるために必要トータル力及び必要モーメント力を演算し、その演算結果を推力配分部14に出力する。推力配分部14は、ファジィ制御ロジック部13の演算結果を配分してスラスタ5を駆動し、吊下管1の先端が目標方向に一致するように修正する。

請求項（抜粋）：

洋上浮体から吊下げられる吊下管と、この吊下管の先端に取付けられる位置検出用センサー及び位置制御用アクチュエータと、上記吊下管の先端位置の目標位置を設定する目標設定器と、この目標設定器により設定された設定値と上記センサー検出信号との偏差を求める比較手段と、この手段により求めた偏差を基に目標位置に到達させるための必要トータル力及び必要モーメント力を求めるファジィ制御ロジック部と、このファジィ制御ロジック部により求めた必要トータル力及び必要モーメント力に従って上記アクチュエータを駆動する手段とを具備したことを特徴とする深海吊下管の位置制御装置。

IPC (3件)：

E21B 44/00 , E21B 17/01 , G05B 13/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

特表昭56-501410
特開平3-199597
特開昭63-036174

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