移動装置群制御システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-119899
公開番号（公開出願番号）：特開2007-293551
出願日： 2006年04月24日
公開日（公表日）： 2007年11月08日
要約：

【課題】複数の自律移動装置とこれらを制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにおいて、制御装置の負荷の低減、稼働領域のレイアウトや機器の変更への迅速な対応、及び遅延のない効率的な稼働を実現可能とする。【解決手段】移動装置群制御システム1は、複数の自律移動装置2とこれらの自律移動装置2を制御する制御装置3とを備えており、自律移動装置2の稼働する稼働領域10において特定の作業エリア4が設定されている。制御装置3は、作業エリア4にいる自律移動装置2を、動作指示情報を割り当てる対象、及び自律移動装置2相互の干渉を予測する対象から除外して、自律移動装置2の移動制御を行う。制御装置3は、作業エリア4を除外した制御を行えばよく、制御装置3の負荷を低減でき、制御の効率化が図られ、稼働領域10のレイアウト変更や機器の変更が容易となる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の自律移動装置とこれらの自律移動装置を制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにおいて、前記自律移動装置は、前記制御装置からの動作指示情報を受けると共に自己の位置を含む動作情報を前記制御装置に送信する通信手段と、走行するための走行手段と、稼働領域に設定された特定の作業エリアの情報を含む地図情報を記憶すると共にその地図情報と前記通信手段によって得られた動作指示情報とに基づいて前記走行手段を制御する走行制御手段と、を備え、前記制御装置は、前記自律移動装置からの動作情報を受けると共に自律移動装置に動作指示情報を送信する通信手段と、前記動作指示情報を生成する動作指示手段と、を備え、前記動作指示手段は、前記通信手段によって得られた各自律移動装置の動作情報に基づいて各自律移動装置相互の移動経路の干渉を予測する移動経路干渉予測部、及び前記移動経路干渉予測部による予測結果を考慮して前記作業エリアの1つ当たりに複数の自律移動装置が割り付けられないように各自律移動装置それぞれへの動作指示情報を生成すると共にそれぞれの自律移動装置に割り当てる動作割当部、を有し、前記動作指示手段は、前記作業エリアにいる自律移動装置を、前記移動経路干渉予測部による干渉予測の対象から外すことを特徴とする移動装置群制御システム。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 P , G05D1/02 S

Fターム (20件)：

5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD07 , 5H301DD17 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301KK02 , 5H301KK04 , 5H301KK08 , 5H301KK19 , 5H301LL04 , 5H301LL08 , 5H301LL12 , 5H301LL16

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第3013360号公報
特開平3-003012

審査官引用 (1件)

特開平3-003012

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