特許
J-GLOBAL ID：200903093365298959
力制御機構
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-161743
公開番号（公開出願番号）：特開平7-020943
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月24日
要約：
【要約】【目的】 精度と速応性を両立させる。【構成】 モータ1によりコイルバネ3を伸縮させて力を発生する力発生機構5と、モータ1の角度を検出する角度検出器2と、コイルバネ先端の力を検出する力検出器4と、この2つの検出器からの信号をフィードバックするフィードバックループ6、7を有する力制御機構において、力検出値を低域通過フィルタ12に通し、位置検出値を力に換算して高域通過フィルタ14に通し、両者の和をフィードバックする力制御ループを構成する。
請求項（抜粋）：
モータによりコイルバネを伸縮させて力を発生する力発生機構と、モータの位置を検出する位置検出器と、コイルバネ先端の力を検出する力検出器と、該力検出器の検出信号を前記モータに制御信号を送る力補償器にフィードバックする力制御用フィードバックループと、前記位置検出器の検出信号を前記モータに制御信号を送る位置補償器にフィードバックする位置制御用フィードバックループと、前記力制御用フィードバックループの途中に挿入された高周波成分除去用の低域通過フィルタと、前記位置検出器の検出信号を力信号に換算する位置-力換算器と、該位置-力換算器からの力信号の高周波成分のみを通過させる高域通過フィルタと、前記低域通過フィルタを通過した信号と高域通過フィルタを通過した信号を加算して力補償器に送る加算器と備えた力制御機構。
IPC (2件)：
G05D 15/01
, G05D 3/12 305
