クレーン装置およびクレーン装置における荷物の吊持制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森本義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-336805
公開番号（公開出願番号）：特開2002-137888
出願日： 2000年11月06日
公開日（公表日）： 2002年05月14日
要約：

【要約】【課題】コンテナを吊持した際、その振れを、確実に且つ迅速に減衰し得るクレーン装置における荷物の吊持制御装置を提供する。【解決手段】横行台車に、6本の伸縮式アクチュエータ21により姿勢が制御されるとともにコンテナの把持用板体をワイヤを介して吊持する第2水平支持板体を有する姿勢制御体の吊持制御装置であって、第2水平支持板体の位置および姿勢を指示する位置・姿勢指令部35の他に、各アクチュエータでの発生力を求める力演算部33と、これらの力に基づき第2水平支持板体に作用する各軸力および各軸回りのトルクを求める出力演算部39と、これらの出力に基づき各軸での振れ量および各軸回りでの振れ角を求める振れ演算部40と、コンテナの質量および吊り高さに応じたゲインを掛けるゲイン部44と、コンテナの質量・吊り高さに応じた位相に調節した後、位置・姿勢指令にフィードバックする位相調節部45とから構成したもの。

請求項（抜粋）：

水平部材に移動自在に設けられた移動体に、姿勢制御体を設けるとともに、この姿勢制御体に、4本の索体を介して荷物の把持具を吊持させ、かつ上記姿勢制御体を、移動体側に保持された第1支持板体と、この第1支持板体に複数本の伸縮式アクチュエータを介して設けられた第2支持板体とから構成するとともに、この第2支持板体に上記4本の索体を巻き取るための巻取装置を配置したことを特徴とするクレーン装置。

IPC (5件)：

B66C 13/06 , B66C 1/10 , B66C 11/00 , B66C 13/20 , B66C 13/22

FI (5件)：

B66C 13/06 M , B66C 1/10 M , B66C 11/00 , B66C 13/20 , B66C 13/22 M

Fターム (10件)：

3F004EA24 , 3F004KB01 , 3F203AA06 , 3F203CA02 , 3F203CC02 , 3F203DA08 , 3F203EC08 , 3F204BA04 , 3F204DA02 , 3F204EA01

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