特許

J-GLOBAL ID：200903093488656400

脚式移動ロボットの歩行制御装置

発明者： 竹中 透 ,  五味 洋
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-137881
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305584
出願日： 1992年04月30日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットにおいて、足平にバネ機構を設けると共に、目標トルクをフィードフォワード的に与え、更に検出したトルクと目標トルクとの差を目標角度にフィードバックする。【効果】 バネ機構およびトルクフィードバックにより外乱トルク、着地衝撃を緩和すると共に、目標トルクをフィードフォワード的に与えることから、バネ機構を設けてもロボットに床を蹴る力が不足することがない。

請求項（抜粋）：

複数本の脚部を有する脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、少なくとも該脚部の接地端付近に設けられた関節とそれを変位制御する制御手段とを備えるものにおいて、a.前記脚部関節と脚部接地端とを連結するバネ機構体、及びb.前記脚部関節の付近に配置され、前記バネ機構体によって前記関節に作用する荷重を検出する荷重検出手段、とを備え、前記制御手段は、検出値に応じて荷重を所定の値に制御する様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平3-184781
  
• 特開平3-287388
  
• 特開平3-161290