特許

J-GLOBAL ID：200903093590689720

ロボット装置の駆動制御装置

発明者： 森井 俊明
出願人/特許権者： 日立造船株式会社
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-134598
公開番号（公開出願番号）：特開平8-328663
出願日： 1995年06月01日
公開日（公表日）： 1996年12月13日
要約：

【要約】【構成】 旋回リング1を1個のマスター・サーボモータ2と、2個のスレーブ・サーボモータ3,4とで回転駆動させる際に、マスター側駆動制御系統12の速度制御回路部22から電流制御回路部23に出力されるトルク指令を、スレーブ側駆動制御系統13,14に設けられた電流制御回路部31,32 に入力するトルク指令取出回路33に、トルク指令信号の小さい変動分を除去するフィルタ34を設けたものである。【効果】 スレーブ・サーボモータに出力されるトルク指令信号が、その小さい変動分がフィルタで除去されて滑らかな信号となるので、旋回リングに作用するトルクの変動を抑制することができる。

請求項（抜粋）：

被駆動体を複数個のサーボモータで駆動させるとともに、この内、1個のサーボモータをマスターとなし、かつ残りのサーボモータをスレーブとなしたロボット装置において、マスター・サーボモータの駆動制御系統における速度制御回路部から電流制御回路部に出力されるトルク指令を、残りのスレーブ・サーボモータの駆動制御系統に設けられた電流制御回路部に入力する信号取出回路に、トルク指令信号の小さい変動分を除去するフィルタを設けたことを特徴とするロボット装置の駆動制御装置。

IPC (10件)：

G05D 3/12 ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 ,  B25J 3/00 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/00 ,  G05D 13/62 ,  H02P 5/00 ,  H02P 5/50

FI (10件)：

G05D 3/12 M ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 G ,  B25J 3/00 Z ,  B25J 9/10 ,  G05D 3/00 Q ,  G05D 13/62 N ,  H02P 5/00 K ,  H02P 5/50 A ,  G05B 19/18 C