特許

J-GLOBAL ID：200903093594923948

学習サーボモータ制御装置

発明者： 三上 文之 ,  吉田 一
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-077558
公開番号（公開出願番号）：特開平5-284768
出願日： 1992年03月31日
公開日（公表日）： 1993年10月29日
要約：

【要約】【目的】 サーボモータの速度制御をPID制御ループを持つサーボシステムによって行うとき、そのPID制御ループにおける制御パラメータを固定せずにサーボモータの速度を検出することによって、より最適に近い制御パラメータを計算して設定しなおす、いわゆる学習サーボ方式をとる場合がある。この学習サーボ方式をとる場合、その最初の制御パラメータの値を適切な値に設定しておかないと、学習サーボを行っても制御パラメータの計算が発散したり、又は収束するにしても長い時間を要するということがあった。本発明はそのような問題を発生させないようにすることを目的とする。【構成】 サーボループの外に制御対象の負荷を検出する手段を持ち、予め予想される負荷の量に対応して計算されている初期用の制御パラメータの組をいくつか用意しておくことによって、検出された負荷に最も適切な初期用の制御パラメータを選択して、それを設定してから学習を始めるようにする。

請求項（抜粋）：

制御パラメータの初期値を設定する手段を持ち、さらに制御対象の動作速度を検出する手段と現在の制御パラメータの値および検出される動作速度の値から修正されるべき制御パラメータの値を計算する手段を持ち、その計算の結果により制御パラメータの設定値を修正する手段を有する、動作毎に最適な制御パラメータに収束させるサーボループを持つ学習サーボモータ制御装置において、制御対象の負荷を検出する手段を上記のサーボループ外に持ち、この負荷の検出の結果によって制御パラメータの初期値を設定することを特徴とする学習サーボモータ制御装置。