特許

J-GLOBAL ID：200903093613516020

パラレルリンクマニピュレータ

発明者： 神田 眞三 ,  永滝 真太郎
出願人/特許権者： 東芝機械株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-266359
公開番号（公開出願番号）：特開平7-116983
出願日： 1993年10月25日
公開日（公表日）： 1995年05月09日
要約：

【要約】【目的】 リンク相互干渉に起因して可動部材の運動範囲が制限されることがなく、可動部材の運動範囲が広く、しかも可動部材の位置決め精度の低下を招くことないパラレルリンクマニピュレータを提供することにある。【構成】 効果器3を取り付けられる可動部材5が固定部材9に対して、一端を自在継手7によって固定部材9に揺動可能に連結され、他端を自在継手11によって可動部材5に揺動可能に連結された伸縮制御可能な複数個のリンク部材13により接続されたパラレルリンクマニピュレータにおいて、一端を固定部材9に自在継手17によって揺動可能に連結され他端を可動部材5と揺動角制御部材19、21によって任意の制御揺動角をもって連結された伸縮制御可能な揺動角設定リンク部材25を設ける。

請求項（抜粋）：

効果器を取り付けられる可動部材が固定部材に対して、一端を自在継手によって固定部材に揺動可能に連結され、他端を自在継手によって可動部材に揺動可能に連結された伸縮制御可能な複数個のリンク部材により、接続されたパラレルリンクマニピュレータにおいて、一端を前記可動部材と前記固定部材の何れか一方に自在継手によって揺動可能に連結され、他端を前記可動部材と前記固定部材の何れか他方に揺動角制御部材によって任意の制御揺動角をもって連結された伸縮制御可能な揺動角設定リンク部材が設けられていることを特徴とするパラレルリンクマニピュレータ。