シーラー塗布装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：高橋勇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-141650
公開番号（公開出願番号）：特開2003-330511
出願日： 2002年05月16日
公開日（公表日）： 2003年11月21日
要約：

【要約】【課題】複雑な作業用治具や段取り作業を必要とせず、また、作業用治具に対するワークのセッティング作業が一様に行われない場合でも、シーラーの塗布作業を的確に行うことができるシーラー塗布装置を提供する。【解決手段】作業用治具3にセッティングされたウインドガラス101をステレオカメラ4で撮影してウインドガラス101の3次元形状データ24を求め、このウインドガラス101の設計上の3次元形状データ21をセッティング完了時の3次元形状データ24に写像するためのアフィン変換行列〔M〕を算出する。更に、設計上の3次元形状データ21に対応して設定されたシーラー供給装置104の移動軌跡座標Q1〜Qnにアフィン変換行列〔M〕を乗じることによってセッティング完了時のウインドガラス101の位置および姿勢に適した移動軌跡座標P1〜Pnを再演算し、この移動軌跡座標P1〜Pnに沿ってシーラーの塗布作業を行うように産業用ロボット105を駆動制御する。

請求項（抜粋）：

3以上の自由度を備えた産業用ロボットと、前記産業用ロボットに装着されるシーラー供給装置と、前記産業用ロボットおよびシーラー供給装置を駆動制御するコンピュータシステムと、作業対象ワークを保持するための作業用治具とを備えたシーラー塗布装置において、前記作業用治具に保持された作業対象ワークを撮影するステレオカメラを配備すると共に、前記コンピュータシステムには、前記作業対象ワークの設計上の3次元形状データと、該設計上の3次元形状データに対応して設定されたシーラー供給装置の複数の移動軌跡座標とを記憶する記憶手段と、前記ステレオカメラによって撮影された作業対象ワークの画像データに基いて該作業対象ワークの3次元形状データを求める3次元形状データ演算手段と、前記記憶手段に予め記憶されている3次元形状データと前記3次元形状データ演算手段によって求められた3次元形状データとに基いて、前記記憶手段に記憶されている3次元形状データを前記3次元形状データ演算手段によって求められた3次元形状データに写像するためのアフィン変換行列を算出する行列演算手段と、前記行列演算手段によって算出されたアフィン変換行列に前記移動軌跡座標の各々を乗じて前記作業用治具に保持された作業対象ワークの現在の位置および姿勢に応じたシーラー供給装置の複数の移動軌跡座標を算出する移動軌跡座標再演算手段と、前記産業用ロボットの駆動制御に際し、前記記憶手段に予め記憶されている各移動軌跡座標に代えて前記移動軌跡座標再演算手段によって算出された移動軌跡座標の各々を駆動制御上の最終的な移動目標位置として出力するシーラー移動軌跡補正手段とを配備したことを特徴とするシーラー塗布装置。

IPC (5件)：

G05B 19/404 , B05C 5/00 101 , B05C 11/00 , B25J 9/22 , G05B 19/4097

FI (5件)：

G05B 19/404 G , B05C 5/00 101 , B05C 11/00 , B25J 9/22 Z , G05B 19/4097 C

Fターム (25件)：

3C007AS13 , 3C007KS07 , 3C007KT03 , 3C007KT06 , 3C007LS05 , 3C007LS09 , 3C007LS14 , 3C007LS15 , 3C007MT01 , 3C007NS21 , 4F041AA02 , 4F041AA07 , 4F041AB01 , 4F041BA23 , 4F042AA02 , 4F042AA09 , 4F042BA08 , 4F042BA10 , 4F042CB24 , 5H269AB33 , 5H269BB07 , 5H269CC09 , 5H269EE03 , 5H269NN18 , 5H269SA08

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