特許

J-GLOBAL ID：200903093691241274

マーカ重心計測方法および装置

発明者： 島田 忠雄 ,  上田 澄広 ,  黒崎 泰充 ,  宇田川 清
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-029799
公開番号（公開出願番号）：特開平9-189513
出願日： 1996年01月10日
公開日（公表日）： 1997年07月22日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 ターゲットを用いて物品の3次元位置を認識するターゲット重心計測方法において、検出が容易で重心計測も容易なマーカ形状を有するターゲットとその検出・計測方法を提供する。【解決手段】 2次元画像70中に適当な大きさのウインドウ71をセットし、ウインドウ71内に現れる図形を明度に従って2値化し、膨張圧縮処理および圧縮膨張処理により整理して残った図形72、73、74を区分してラベル付けし、ラベル付けした各図形の情報を演算装置に取り込んで外接長方形75、76、77を求め、求めた外接長方形の各辺の中点を結んだ菱形を作り、テンプレートとして元の図形を重ねて、両者の合致度合いに基づいて対象図形が菱形かどうかを判断してターゲットと判定した図形72の重心を求め、視野の中心をその重心位置に移動することにより、装置が対象物を捕捉して測定できるようにする。

請求項（抜粋）：

物品に付設した計測ターゲットを撮像し、画像処理技術により計測ターゲットに表されたマーカを抽出しマーカ重心位置を求めることにより物品の位置を計測するマーカ重心計測方法において、マーカの形状を略菱形とすることを特徴とするマーカ重心計測方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (3件)：

G01B 11/00 D ,  G06F 15/70 330 R ,  G06F 15/70 360