特許

J-GLOBAL ID：200903093857134641

建設車両の位置計測装置

発明者： 渡邊 嘉二郎 ,  村山 理
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-162213
公開番号（公開出願番号）：特開平9-014962
出願日： 1995年06月28日
公開日（公表日）： 1997年01月17日
要約：

【要約】【目的】建設車両の位置計測を正確に行う。【構成】推定演算を行う時点T1において、第2の位置検出手段(GPS)から位置検出値が未だ出力されてない場合には、第2の位置検出手段から位置検出値が出力されるまでの間(T1〜T ́1)、この第2の位置検出手段の位置検出値の代わりに、当該時点T1において第1の位置検出手段から出力されている位置検出値が使用される。

請求項（抜粋）：

建設車両の位置を検出する第1の位置検出手段および第2の位置検出手段と、前記第1の位置検出手段の出力と前記第2の位置検出手段の出力とをカルマンフィルタを介して建設車両の位置を演算出力する演算手段とを具えた建設車両の位置計測装置であって、前記演算手段において前記第1の位置検出手段の出力と状態方程式と推定位置とに基づいて位置の予測演算を行い、予測位置を求めるとともに、前記第2の位置検出手段の出力と観測方程式と前記予測位置とに基づいて位置の推定演算を行い、推定位置を求めるようにした建設車両の位置計測において、前記推定演算を行う時点において、第2の位置検出手段から位置検出値が未だ出力されてない場合には、前記第2の位置検出手段から位置検出値が出力されるまでの間、この第2の位置検出手段の位置検出値の代わりに、当該時点において前記予測位置を使用するようにした建設車両の位置計測装置。

IPC (5件)：

G01C 15/00 ,  E02F 9/20 ,  G08G 1/0969 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02

FI (5件)：

G01C 15/00 A ,  E02F 9/20 C ,  G08G 1/0969 ,  G01C 21/00 D ,  G05D 1/02 H